风

必须把风的影响考虑进来，主要是偏航。因为我们使用地面航线来实现锁定航向，方向余弦 矩阵轴将最终与飞机的方向对齐，而不是指向它的方向。这是没有问题的，当飞机是在一条直线上 直接回到RTL，或在航点之间使用DCM实现自动驾驶。 当算法把风的因素当成是漂移的情况下，会发生什么事， 并逐步旋转飞机的角度，保持地面航线的偏转角。然而，当飞机转弯时，它会适应风向和地面航线间新的角度，用有限的DCM适应之间的新角度 风向和地面的过程。有两个解决问题的途径：

• 用足够大的反馈增益，以适应几秒钟内风或者航线的变化，我们目前使用的方法，在我们的固件中，目前是适用这种方案。
• 计算风矢量。理论上是可行的，考虑到陀螺仪偏移较小，假如飞机转弯。我们目前正在考虑这种方法，以看它是否比上面的方法效果更好。现在，在转弯后会继续适应风的因素，实际上这确实可更好的工作。