必须把风的影响考虑进来,主要是偏航。因为我们使用地面航线来实现锁定航向,方向余弦 矩阵轴将最终与飞机的方向对齐,而不是指向它的方向。这是没有问题的,当飞机是在一条直线上 直接回到RTL,或在航点之间使用DCM实现自动驾驶。 当算法把风的因素当成是漂移的情况下,会发生什么事, 并逐步旋转飞机的角度,保持地面航线的偏转角。然而,当飞机转弯时,它会适应风向和地面航线间新的角度,用有限的DCM适应之间的新角度 风向和地面的过程。有两个解决问题的途径:

  • 用足够大的反馈增益,以适应几秒钟内风或者航线的变化,我们目前使用的方法,在我们的固件中,目前是适用这种方案。
  • 计算风矢量。理论上是可行的,考虑到陀螺仪偏移较小,假如飞机转弯。我们目前正在考虑这种方法,以看它是否比上面的方法效果更好。现在,在转弯后会继续适应风的因素,实际上这确实可更好的工作。
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